군중 제어 시스템: 에이전트 속도와 추적 오차

분산된 참여자들이 실시간 투표를 통해 공유된 에이전트를 제어하는 군중 제어 시스템은 로봇 공학의 다중 운영자 단일 로봇(MOSR) 원격 조작 및 청중 참여 플랫폼에 활용됩니다. 기존 연구는 주로 참여자 입력의 통합 방식에 집중했지만, 에이전트의 작동 속도라는 중요한 변수는 상대적으로 덜 다루어졌습니다. 본 연구는 에이전트 속도가 추적 오차 분산에 미치는 영향을 분석합니다. 총 8,010회의 시뮬레이션 실행과 2,160회 요인 설계에 대한 이원 분산 분석(ANOVA)을 통해 에이전트 속도가 추적 오차 분산의 46~97%를 설명하는 반면, 통합 방식은 2~29%만을 설명함을 확인했습니다. 이는 에이전트 속도가 통합 방식보다 추적 오차에 1.6~46배(중앙값 6.9배) 더 큰 영향을 미친다는 것을 의미합니다. 이러한 결과는 5%, 20%, 40%의 적대적 비율에서도 일관되게 나타났으며, 상태 관측 지연(0~867ms), 참여자 노이즈, 스무딩, 방해 요인 행동을 포함한 27가지 민감도 구성(추가 11,340회 실행) 전반에 걸쳐 유지되었습니다. 동일한 작동 속도에서 통합 방식 간의 차이는 속도 효과보다 현저히 작았습니다. 특정 궤적(고정 정책, 433ms 상태 관측 지연 시 원형 궤적에 대해 2.0m/s)에 대한 최적 속도는 적대적 비율에 관계없이 일정했으며, 군중 규모 효과는 벤치마크에 따라 달라졌습니다. 이 연구는 군중 제어 시스템 설계에서 에이전트 속도 보정이 통합 방식보다 우선순위가 높은 고려 사항임을 시사합니다.