분산형 군집 로봇 제어 프레임워크
본 연구는 자율 이동 로봇 군집을 위한 완전 분산형 자율 조직 제어 프레임워크를 제안합니다. 이 시스템은 국소 센싱 및 이웃 로봇과의 상호작용만을 기반으로 하며, 중앙 집중식 조정 없이 궤적 추적, 대형 유지, 장애물 회피를 동시에 수행하는 전위장(potential field) 기반 메커니즘을 통합합니다. 각 로봇은 목표 위치로 이동하기 위해 인력, 척력, 대형 유지력을 자율적으로 계산하며, 로봇 간 간격을 유지하고 정적 및 동적 장애물을 회피합니다. 생물학적 군집 행동에서 영감을 받은 이 제어기는 견고성, 확장성, 유연성을 강조…