로봇 조작을 위한 확산 모델 연구
확산 생성 모델은 이미지 및 비디오 생성과 같은 시각 영역에서 뛰어난 성능을 보였으며, 최근 로봇 조작 분야에서도 유망한 접근 방식으로 부상하고 있습니다. 이 모델들은 확률론적 프레임워크를 기반으로 다중 모드 분포를 모델링하고 고차원 입출력 공간에 대한 견고성을 제공합니다. 본 연구는 로봇 조작 분야의 최신 확산 모델을 종합적으로 검토합니다. 특히 파지 학습, 궤적 계획, 데이터 증강 등 다양한 응용 사례를 다룹니다. 장면 및 이미지 증강을 위한 확산 모델은 로봇 공학과 컴퓨터 비전의 교차점에 위치하며, 비전 기반 작업의 일반화 …